典型文献
一种面向即插即用车载GNSS/INS/ODO系统的时空在线标定方法
文献摘要：
车载轮速里程计(ODO)辅助卫星/惯性(GNSS/INS)组合导航时需要先进行惯性传感器(IMU)与ODO的空间对齐,而传统GNSS辅助IMU/ODO参数在线标定时未考虑GNSS时延与ODO时延对标定的影响,这对于无法实现硬件时间同步而需要即插即用的车载导航应用而言,考虑不够全面.因此,提出了一种面向即插即用车载GNSS/INS/ODO系统的时空在线标定方法.该方法在传统GNSS辅助IMU/ODO参数估计模型的基础上,增广了 GNSS与ODO的时延误差,分析了两种时延对IMU/ODO参数在线标定的影响,推导并构建了完整的GNSS与ODO观测模型,采用卡尔曼滤波器对GNSS时延、ODO时延以及IMU与ODO之间的参数进行估计.实际测试结果表明,该方法可以有效提高IMU/ODO在线标定的精度.
文献关键词：
轮速里程计;时延;即插即用;在线标定;卡尔曼滤波
中图分类号：
作者姓名：
岑益挺;赖际舟;吕品;白师宇;李金鑫
作者机构：
南京航空航天大学自动化学院,南京211106;中国兵器装备集团兵器装备研究所,北京102202
文献出处：
引用格式：
[1]岑益挺;赖际舟;吕品;白师宇;李金鑫-.一种面向即插即用车载GNSS/INS/ODO系统的时空在线标定方法)[J].导航定位与授时,2022(03):79-86
A类：
轮速里程计
B类：
即插即用,用车,GNSS,INS,ODO,在线标定,标定方法,组合导航,惯性传感器,IMU,对齐,时延,时间同步,车载导航,参数估计,增广,延误,观测模型,卡尔曼滤波器,实际测试
AB值：
0.201804
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