典型文献
UWB/MIMU自适应动量GD-PF室内协同定位
文献摘要：
针对超宽带(UWB)室内定位时容易受到非视距误差影响,导致定位精度大大下降,甚至无法准确定位的问题,提出了一种UWB/MIMU自适应动量梯度下降-粒子滤波(GD-PF)室内协同定位方法.首先在梯度下降算法中引入指数加权平均和变步长策略,加快解算速度;然后采用粒子滤波对UWB解算数据进行优化,减小粗差对定位精度的影响;最后引入自适应函数调整扩展卡尔曼滤波(EKF)增益,对UWB和微型惯性测量单元(MIMU)的定位数据进行联合滤波.UWB/MIMU协同定位实验结果表明,自适应动量GD-PF协同定位算法与传统定位算法相比,能有效消除非视距误差的干扰,提高室内定位精度和鲁棒性.
文献关键词：
超宽带;微型惯性测量单元;梯度下降算法;粒子滤波;自适应扩展卡尔曼滤波
中图分类号：
作者姓名：
李鹏;凌智琛;荣冬成;向宇翔
作者机构：
湘潭大学 自动化与电子信息学院,湖南 湘潭 411100
文献出处：
引用格式：
[1]李鹏;凌智琛;荣冬成;向宇翔-.UWB/MIMU自适应动量GD-PF室内协同定位)[J].导航定位学报,2022(06):122-128
A类：
B类：
UWB,MIMU,GD,PF,超宽带,室内定位,非视距误差,误差影响,定位精度,准确定位,动量梯度下降,粒子滤波,定位方法,梯度下降算法,指数加权,加权平均,变步长,长策,算数,粗差,EKF,微型惯性测量单元,定位数据,联合滤波,定位实验,协同定位算法,除非,自适应扩展卡尔曼滤波
AB值：
0.273784
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