典型文献
改进自适应抗差容积卡尔曼滤波多源室内定位
文献摘要：
针对容积卡尔曼滤波在多源融合定位中存在跟踪能力不强和自适应能力差的问题,在传统容积卡尔曼滤波的基础上,提出了改进自适应抗差容积卡尔曼滤波算法.建立了基于新息的 自适应判决准则与修正方法,使得滤波算法能够及时跟踪目标真实状态;引入抗差因子调节观测协方差矩阵,以减小观测值异常问题对滤波精度的影响;采用奇异值分解代替容积卡尔曼中的Chol-esky分解,提高数值计算的稳定性.超宽带/惯性导航联合定位实验结果表明,与扩展卡尔曼滤波和容积卡尔曼滤波相比,改进的自适应抗差容积卡尔曼滤波定位精度更高,数值稳定性更好,增强了定位系统在粗差干扰下的鲁棒性.
文献关键词：
容积卡尔曼滤波;奇异值分解;自适应修正;抗差因子;室内定位
中图分类号：
作者姓名：
李鹏;荣冬成;向宇翔;凌智琛;夏珺
作者机构：
湘潭大学自动化与电子信息学院,湖南湘潭411100
文献出处：
引用格式：
[1]李鹏;荣冬成;向宇翔;凌智琛;夏珺-.改进自适应抗差容积卡尔曼滤波多源室内定位)[J].导航定位与授时,2022(03):107-113
A类：
抗差因子
B类：
自适应抗差,波多,室内定位,多源融合,融合定位,自适应能力,容积卡尔曼滤波算法,新息,判决,修正方法,跟踪目标,协方差矩阵,观测值,异常问题,奇异值分解,Chol,esky,超宽带,惯性导航,联合定位,定位实验,扩展卡尔曼滤波,定位精度,数值稳定性,定位系统,粗差,自适应修正
AB值：
0.251167
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