典型文献
一种基于语义信息辅助的无人机视觉/惯性融合定位方法
文献摘要：
视觉传感器在无人机室内定位中发挥着重要作用.传统基于特征点的视觉里程计算法通过底层亮度关系进行描述匹配,抗干扰能力不足,会出现匹配错误甚至失败的情况,导航系统的精度及鲁棒性有待提升.由于室内环境存在丰富的语义信息,提出了 一种基于语义信息辅助的无人机视觉/惯性融合定位方法.首先,将室内语义信息进行因子建模,并与传统的视觉里程计方法进行融合;然后,基于惯性预积分方法,在因子图优化中添加惯性约束,以进一步提高无人机在动态复杂环境下的定位精度和鲁棒性;最后,通过无人机室内飞行试验对算法的定位精度进行了分析.试验结果表明,相较于传统的视觉里程计算法,该方法具有更高的精度和鲁棒性.
文献关键词：
视觉/惯性定位;语义信息;因子图优化;无人机
中图分类号：
作者姓名：
吕品;何容;赖际舟;杨子寒;袁诚
作者机构：
南京航空航天大学自动化学院,南京211106
文献出处：
引用格式：
[1]吕品;何容;赖际舟;杨子寒;袁诚-.一种基于语义信息辅助的无人机视觉/惯性融合定位方法)[J].导航定位与授时,2022(04):60-69
A类：
B类：
语义信息,无人机视觉,融合定位,定位方法,视觉传感器,室内定位,特征点,视觉里程计,计算法,亮度,抗干扰能力,导航系统,室内环境,预积分,积分方法,因子图优化,复杂环境,定位精度,飞行试验
AB值：
0.253806
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
