典型文献
室内退化场景下UWB双基站辅助LiDAR里程计的定位方法
文献摘要：
针对在结构特征稀疏且连续重复的退化场景下,基于激光雷达(LiDAR)的同时定位与建图技术(SLAM),由于约束缺失而无法恢复运动状态的问题,笔者提出利用超宽带(UWB)双基站辅助LiDAR里程计的定位方法.首先,利用退化因子判断LiDAR SLAM的退化方向及退化程度;然后,利用UWB测距值提供距离约束,并结合LiDAR里程计信息以构建状态方程和量测方程;最后,通过扩展卡尔曼滤波进行参数解算.实验结果表明,笔者提出的方法能够在室内退化场景下获得准确且低漂移定位结果,定位精度为亚米级,相较于LiDAR定位与地图构建(A-LOAM)算法,其均方根误差降低了22.3％,平均误差降低了21.23％.
文献关键词：
退化场景;超宽带;激光里程计;退化因子;室内组合定位
中图分类号：
作者姓名：
徐爱功;程安莉;隋心;陈志键;王思语;高佳鑫
作者机构：
辽宁工程技术大学 测绘与地理科学学院,辽宁 阜新 123000
文献出处：
引用格式：
[1]徐爱功;程安莉;隋心;陈志键;王思语;高佳鑫-.室内退化场景下UWB双基站辅助LiDAR里程计的定位方法)[J].导航定位学报,2022(05):1-9
A类：
退化因子,室内组合定位
B类：
退化场景,UWB,双基,基站,LiDAR,定位方法,特征稀疏,激光雷达,同时定位与建图,SLAM,运动状态,超宽带,退化程度,测距,距离约束,状态方程,扩展卡尔曼滤波,参数解算,漂移,定位结果,定位精度,亚米级,定位与地图构建,LOAM,平均误差,激光里程计
AB值：
0.329602
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