典型文献
基于级联滤波的行人惯性室内定位方法
文献摘要：
针对目前足部安装式行人惯性导航系统对精度的需求,通过融合惯性导航传感器和室内平面地图信息,提出一种级联结构的扩展卡尔曼滤波和非递归贝叶斯滤波的室内定位方法.首先,在下级扩展卡尔曼滤波器中,使用零速检测算法检测行人运动的零速区间,在零速区间内,使用基于扩展卡尔曼滤波的启发式航向修正、零速更新、零角速度更新三种算法,初步修正惯性导航的航向和距离误差.然后,在上级非递归贝叶斯滤波中,融合地图先验信息和下级滤波器估计结果,使用非递归贝叶斯滤波地图匹配算法对导航误差进一步校正.实验结果表明,与零速修正惯性行人定位相比,级联导航系统的航向漂移很小,平均距离误差也从12.40 m下降到了0.45 m.
文献关键词：
行人惯性导航;扩展卡尔曼滤波;非递归贝叶斯滤波;地图匹配
中图分类号：
作者姓名：
张雨帅;郭建新;朱锐;王祖良;姬翔;王利平
作者机构：
西京学院 信息工程学院,西安 710123
文献出处：
引用格式：
[1]张雨帅;郭建新;朱锐;王祖良;姬翔;王利平-.基于级联滤波的行人惯性室内定位方法)[J].导航定位学报,2022(03):87-93
A类：
非递归贝叶斯滤波
B类：
室内定位,定位方法,前足,足部,行人惯性导航,惯性导航系统,内平,地图信息,级联结构,下级,扩展卡尔曼滤波器,零速检测,检测算法,零速区间,启发式,航向修正,角速度,速度更新,距离误差,上级,先验信息,地图匹配算法,零速修正,行人定位,位相,漂移
AB值：
0.229015
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