典型文献
基于UWB和IMU紧组合的室内定位导航算法
文献摘要：
针对超宽带(UWB)在室内复杂环境中定位导航精度低,受非视距(NLOS)误差影响严重,且无法提供目标姿态信息的问题,提出一种基于UWB和惯性测量单元(IMU)紧组合的室内定位导航算法.以位置、速度、四元数、加速度计偏差和陀螺仪偏差为状态向量,通过扩展卡尔曼滤波算法融合UWB和IMU测量信息,加速度计偏差校正速度和位置,陀螺仪偏差校正四元数;用测量残差计算量测噪声因子,组成残差矩阵,动态调整量测噪声协方差矩阵,抑制NLOS误差对定位导航的影响.结果表明,在室内复杂环境下,基于UWB和IMU紧组合的定位导航算法比仅使用UWB定位时LS-Taylor算法精度提高了 88.6％,增强了系统抗NLOS误差的能力,提高了动态定位精度,并能得到较准确的姿态信息,具有良好的实用性和鲁棒性.
文献关键词：
超宽带技术;惯性测量单元;室内定位;非视距误差;扩展卡尔曼滤波
中图分类号：
作者姓名：
张斌飞;靳伍银
作者机构：
兰州理工大学机电工程学院 兰州730000
文献出处：
引用格式：
[1]张斌飞;靳伍银-.基于UWB和IMU紧组合的室内定位导航算法)[J].电子测量技术,2022(10):67-73
A类：
B类：
UWB,IMU,紧组合,室内定位导航,复杂环境,导航精度,NLOS,误差影响,姿态信息,惯性测量单元,四元数,加速度计,陀螺仪,状态向量,扩展卡尔曼滤波算法,算法融合,偏差校正,残差计算,计算量,噪声因子,残差矩阵,量测噪声协方差,协方差矩阵,LS,Taylor,动态定位,定位精度,超宽带技术,非视距误差
AB值：
0.284401
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