典型文献
基于Sage-Husa自适应UKF的UWB/INS融合定位方法
文献摘要：
针对室内环境中的非视距(NLOS)导致单一超宽带(UWB)定位出现较大误差的问题,提出基于无迹卡尔曼滤波(UKF)的超宽带/惯性导航系统(INS)紧组合定位方法.优化UWB量测方程,利用导航方程误差状态量简化卡尔曼滤波的预测和校正环节,通过萨格-胡萨(Sage-Husa)自适应估计并利用滤波器新息值对过程和测量噪声进行在线辨识,使得模型白噪声更接近真实情况,利用野值处理方法降低非视距对定位精度的影响.仿真实验结果表明,与传统扩展卡尔曼滤波(EKF)和UKF滤波方案相比较,本文提出基于UKF的组合定位模型能有效抑制非视距误差的影响并提高定位精度.
文献关键词：
超宽带;无迹卡尔曼滤波;自适应滤波;室内定位;非视距
中图分类号：
作者姓名：
孙伟;安晟均
作者机构：
辽宁工程技术大学 测绘与地理科学学院,辽宁 阜新 123000
文献出处：
引用格式：
[1]孙伟;安晟均-.基于Sage-Husa自适应UKF的UWB/INS融合定位方法)[J].导航定位学报,2022(06):68-74
A类：
B类：
Sage,Husa,UKF,UWB,INS,融合定位,定位方法,室内环境,NLOS,超宽带,无迹卡尔曼滤波,惯性导航系统,紧组合定位,状态量,自适应估计,滤波器,新息,测量噪声,在线辨识,白噪声,真实情况,野值,定位精度,扩展卡尔曼滤波,EKF,定位模型,非视距误差,自适应滤波,室内定位
AB值：
0.332059
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