典型文献
冗余驱动并联机构的驱动力协调性优化控制方法
文献摘要：
考虑到冗余驱动并联机构的驱动力协调性问题,提出了一套针对其驱动力协调性的优化控制方法.首先通过分析冗余驱动并联机构的结构和控制特点,设计了一种力位混合驱动的控制方法.在此基础上,通过运动学与动力学分析,找到机构驱动力协调性与末端运动轨迹之间的联系.然后,利用B样条曲线对机构末端运动轨迹进行了参数化表达,并以驱动力协调性为目标函数,利用免疫算法进行了优化求解.最后,以轨迹优化结合力位混合控制,实现了冗余驱动并联机构的驱动力协调性优化.
文献关键词：
冗余驱动并联机构;驱动力协调;力位混合控制;轨迹优化
中图分类号：
作者姓名：
冯建彬;李铁军;杨冬;李赛雷
作者机构：
河北工业大学 机械工程学院,天津 300132
文献出处：
引用格式：
[1]冯建彬;李铁军;杨冬;李赛雷-.冗余驱动并联机构的驱动力协调性优化控制方法)[J].制造业自动化,2022(10):79-83
A类：
驱动力协调
B类：
冗余驱动并联机构,优化控制方法,混合驱动,运动学,动力学分析,运动轨迹,样条曲线,参数化,免疫算法,优化求解,轨迹优化,结合力,力位混合控制
AB值：
0.153164
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