典型文献
基于自然正交补的冗余驱动并联机构动力学建模
文献摘要：
为了解决并联机构引入冗余驱动造成驱动力求解不唯一,可能引起内力对抗的问题,对冗余驱动并联机构的动力学建模和驱动力优化进行了研究.首先,以3RRR冗余驱动并联机构为例,基于闭环矢量法确定了机构的位移、速度关系;然后,为克服牛顿-欧拉法方程多、计算量大,以及欧拉-拉格朗日法计算量大、实时性差的问题,基于螺旋理论,提出了应用自然正交补方法建立机构的动力学模型,推导了机构的逆动力学方程;最后,采用无穷大范数法,以最小化最大驱动力为目标优化驱动力,并通过圆轨迹跟踪对其进行了仿真.研究结果表明:应用自然正交补方法建立冗余驱动并联机构的模型,采用最小化最大驱动力优化,将最大驱动器功率由1.5 Nm降低到1.2 Nm,驱动器功率降低了 20％;该方法具有形式简洁、系统高效、中间变量少的优点,对冗余驱动机构的建模和后续控制律开发具有较大的参考价值.
文献关键词：
机构学理论;机构动力学方程;冗余驱动;自然正交补方法;驱动力优化
中图分类号：
作者姓名：
王耀军;张海峰
作者机构：
浙江机电职业技术学院 自动化学院,浙江杭州310053;浙江理工大学机械与自动控制学院,浙江杭州310018
文献出处：
引用格式：
[1]王耀军;张海峰-.基于自然正交补的冗余驱动并联机构动力学建模)[J].机电工程,2022(10):1440-1447
A类：
自然正交补,自然正交补方法
B类：
冗余驱动并联机构,动力学建模,内力,驱动力优化,3RRR,矢量法,速度关系,牛顿,欧拉法,法方,计算量,拉格朗日法,螺旋理论,逆动力学,无穷大范数,大驱动,目标优化,过圆,轨迹跟踪,驱动器,Nm,中间变量,驱动机构,控制律,机构学理论,机构动力学方程
AB值：
0.258103
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