典型文献
基于智能优化算法的欠驱动机械臂位姿控制
文献摘要：
针对中间关节为欠驱动的平面机械臂系统,提出一种基于轨迹规划和跟踪控制的位姿控制策略,实现了系统位姿控制目标.根据系统控制目标,针对驱动连杆设计了一条连续的运动轨迹.其中,为了实现驱动连杆的控制目标,根据驱动连杆的初始和目标角度设计第一部分的运动轨迹;为了同时实现欠驱动连杆的控制目标,设计第二部分带有可调参数的轨迹.同时,通过差分进化算法对轨迹参数进行优化.并设计滑模变结构控制器使驱动连杆跟踪设计的运动轨迹达到目标状态.最后,仿真结果验证了该策略的有效性.
文献关键词：
平面欠驱动机械系统;差分进化算法;轨迹规划;跟踪控制;位姿控制
中图分类号：
作者姓名：
黄自鑫;秦翔宇;陈振;王乐君
作者机构：
武汉工程大学电气信息学院,湖北武汉430205;武汉纺织大学湖北省数字化纺织装备重点实验室,湖北武汉430200;中国地质大学(武汉)自动化学院,湖北武汉430074
文献出处：
引用格式：
[1]黄自鑫;秦翔宇;陈振;王乐君-.基于智能优化算法的欠驱动机械臂位姿控制)[J].控制工程,2022(11):1948-1953
A类：
平面欠驱动机械系统
B类：
智能优化算法,位姿控制,机械臂系统,轨迹规划,跟踪控制,控制目标,系统控制,连杆,运动轨迹,第一部,第二部,分带,可调参数,差分进化算法,滑模变结构控制,达到目标
AB值：
0.210358
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