典型文献
基于模型预测控制的工业机器人曲面跟踪方法研究
文献摘要：
工业机器人执行接触性作业任务时,通常需要稳定控制接触力,比如在磨抛过程中,不平稳的法向接触力容易影响表面质量.为解决力跟踪控制时法向控制速度易超调和不确定环境造成法向接触力不平稳的问题,提出一种基于模型预测控制的工业机器人曲面跟踪方法.首先,根据工件模型几何信息计算出末端工具的运动轨迹,再结合机器人当前位姿求解末端工具的笛卡儿速度;然后,建立末端工具与工件接触时的状态空间模型,并依据末端工具的姿态变化对法向阻尼系数进行在线调节;最后,根据实时力信号的反馈,利用模型预测控制算法对法向速度进行修正,实现曲面恒力跟踪.基于Staubli TX90工业机器人,在末端工具姿态不变和姿态改变的情况下分别进行了曲面跟踪实验,结果显示法向接触力波动范围分别为±1 N和±2N,方差分别为0.038 1N2和0.105 9N2,能够达到较好的力跟踪效果.
文献关键词：
模型预测控制;曲面跟踪;速度修正;恒力控制
中图分类号：
作者姓名：
杨真真;李明富;张黎明;邓旭康
作者机构：
湘潭大学机械工程学院 湘潭 411105;复杂轨迹加工工艺及装备教育部工程研究中心 湘潭 411105;焊接机器人与应用技术湖南省重点实验室 湘潭 411105
文献出处：
引用格式：
[1]杨真真;李明富;张黎明;邓旭康-.基于模型预测控制的工业机器人曲面跟踪方法研究)[J].机械工程学报,2022(19):24-33
A类：
曲面跟踪,法向控制速度,恒力跟踪,Staubli,TX90,1N2,9N2
B类：
基于模型,工业机器人,跟踪方法,接触性,作业任务,稳定控制,如在,磨抛,法向接触力,表面质量,解决力,跟踪控制,超调,不确定环境,成法,工件,几何信息,运动轨迹,位姿求解,笛卡儿,状态空间模型,阻尼系数,模型预测控制算法,法向速度,工具姿态,接触力波动,波动范围,2N,速度修正,恒力控制
AB值：
0.291525
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
