典型文献
一种平面闭链腿式机构的尺度参数优化设计
文献摘要：
以Theo Jansen机构输出的足端轨迹为目标,对一种新型平面闭链腿式机构的尺度参数进行优化.利用基本杆组法建立了该新型机构的运动学模型,根据新型机构和Theo Jansen机构的结构特点,利用曲柄摇杆机构的极限位置条件,将设计变量数目减少为一个;以两机构的足端轨迹偏差最小为目标,以各尺度参数间的几何关系为约束,建立了单目标优化问题,并利用一维搜索法得到优化结果.在此基础上,设计了一种八足移动机器人并搭建实验样机,验证了设计结果的可行性.
文献关键词：
腿式机器人;平面闭链腿式机构;Theo Jansen机构;尺度参数优化
中图分类号：
作者姓名：
王仙业;刘海涛;黄田
作者机构：
天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室,天津,300354
文献出处：
引用格式：
[1]王仙业;刘海涛;黄田-.一种平面闭链腿式机构的尺度参数优化设计)[J].中国机械工程,2022(11):1261-1268
A类：
平面闭链腿式机构,尺度参数优化,Theo,Jansen
B类：
参数优化设计,足端轨迹,运动学模型,曲柄摇杆机构,限位,设计变量,轨迹偏差,数间,几何关系,单目标优化,目标优化问题,一维搜索,搜索法,移动机器人,样机,腿式机器人
AB值：
0.273551
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