典型文献
移动机器人导航路径的Halton采样-先验RRT规划
文献摘要：
针对RRT*算法在路径规划中存在的效率低、节点冗余、路径不平滑等问题,提出了基于Hal-ton采样-先验RRT*算法的机器人路径规划方法.对障碍物进行膨化处理,并给出了机器人的碰撞检测方法.对RRT*算法原理及存在问题进行了分析,基于先验信息给出了节点扩展的目标偏置策略,有效降低了扩展盲目性和随机性;基于Halton采样方法给出了候选点集策略,并建立了从点集中选择最优采样点的评价函数;最后通过剪枝和三次B样条曲线剪除了多余节点,并平滑了路径.经2维和3维仿真验证可知,与标准RRT*、文献[12]改进RRT*规划路径相比,Halton采样-先验RRT*路径长度最小、规划耗时最少、扩展的节点也最少.实验结果表明,Halton采样-先验RRT*算法有效提高了路径规划效率、减少了路径长度.
文献关键词：
路径规划;先验知识;目标偏置;Halton采样;候选点集策略;剪枝和平滑
中图分类号：
作者姓名：
陈娟;梅占勇;马晓慧
作者机构：
山西工程科技职业大学,太原 030031;成都理工大学计算机与网络安全学院,成都 610059
文献出处：
引用格式：
[1]陈娟;梅占勇;马晓慧-.移动机器人导航路径的Halton采样-先验RRT规划)[J].组合机床与自动化加工技术,2022(08):1-5
A类：
候选点集策略,剪枝和平滑
B类：
移动机器人,机器人导航,航路,Halton,RRT,机器人路径规划,路径规划方法,障碍物,膨化,碰撞检测,算法原理,先验信息,目标偏置策略,盲目性,随机性,采样方法,最优采样,采样点,评价函数,样条曲线,剪除,多余,仿真验证,规划路径,路径长,规划效率,先验知识
AB值：
0.305036
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