典型文献
舰船导航机器人的自动控制研究
文献摘要：
传统控制方法过分依赖于机器人运动力学,在流动海平面上容易出现偏航,为了解决这个问题,提出了舰船导航机器人的自动控制研究.使用激光雷达辨识障碍物边缘和轮廓信息,通过构建直角坐标系,确定目的地的位置信息.设计最优反馈控制器结构,构建最优控制函数,结合线性二次最优控制理论,使反馈最优控制函数值取得最小值,获取舰船导航机器人的自动控制规律,使系统控制具有动态响应性能.采用动态窗口法控制导航机器人避障功能,构建运动学模型,将输入偏差信号转换为论域上的点,通过设定合理阈值实现控制器平滑切换,推导出运动轨迹方程,实现对导航方向的自动控制.实验结果表明,该方法能够按照既定路线精准避障,角度偏差控制在-5°～5.范围内,位移偏差x,y,z方向分别控制在0～0.25m,-1.0～0m,-0.25～0m范围内,能够达到自动精准控制的目的.
文献关键词：
导航机器人;自动控制;直角坐标系;最优反馈控制器
中图分类号：
作者姓名：
吕世霞
作者机构：
天津大学,天津300072;北京电子科技职业学院,北京100176
文献出处：
引用格式：
[1]吕世霞-.舰船导航机器人的自动控制研究)[J].舰船科学技术,2022(19):138-141
A类：
舰船导航,建直角坐标系,最优反馈控制器
B类：
导航机器人,自动控制,机器人运动,运动力学,海平面,偏航,激光雷达,障碍物,目的地,位置信息,最优控制函数,线性二次,二次最优控制,最优控制理论,函数值,最小值,控制规律,系统控制,动态响应性,响应性能,动态窗口法,制导,机器人避障,避障功能,运动学模型,偏差信号,信号转换,论域,平滑切换,出运,运动轨迹,轨迹方程,既定,角度偏差,偏差控制,位移偏差,25m,0m,精准控制
AB值：
0.343382
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