典型文献
北极冰下双自主水下机器人协同地形匹配导航
文献摘要：
针对自主水下机器人北极冰下远距离航行存在较大定位偏差的情况,本文提出利用单波束协同地形匹配导航方法改善定位性能.针对粒子滤波出现粒子退化和粒子耗尽,导致测量更新失效问题,本文设计一种地形自适应双自主水下机器人协同地形匹配导航方法,根据地形高程标准差计算地形置信度,将地形置信度融入双自主水下机器人协同地形匹配导航系统中,提高了导航方法的鲁棒性.通过模拟仿真对该方法进行验证,结果表明该方法能够有效提高定位的精度及鲁棒性.
文献关键词：
自主水下机器人;北极;地形匹配导航;协同导航;粒子滤波;重采样;地形置信度;鲁棒性
中图分类号：
作者姓名：
姜言清;马东;李智慧;李晔;马腾;徐雪峰;侯冬冬;张文君;武皓微
作者机构：
哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室,黑龙江哈尔滨 150001;中国船舶航海保障技术实验室,天津 300131;河南省水下智能装备重点实验室,河南郑州 450015;北京宇航系统工程研究所,北京 100076
文献出处：
引用格式：
[1]姜言清;马东;李智慧;李晔;马腾;徐雪峰;侯冬冬;张文君;武皓微-.北极冰下双自主水下机器人协同地形匹配导航)[J].哈尔滨工程大学学报,2022(08):1091-1095
A类：
地形置信度
B类：
北极冰,自主水下机器人,地形匹配导航,远距离,航行,大定,定位偏差,单波束,导航方法,定位性能,粒子滤波,粒子退化,耗尽,种地,地形自适应,根据地,导航系统,模拟仿真,真对,协同导航,重采样
AB值：
0.23405
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
