典型文献
动态环境下AGV避障轨迹规划问题研究
文献摘要：
针对自动导引车(automated guide vehicle,AGV)在非协作移动障碍物环境下避障困难的问题,将复杂的动态障碍物环境下的A GV避障轨迹规划转化成了一个最优控制问题,建立了A GV的运动约束、避碰约束以及两点边界条件,以A GV的最终停止位置与期望位置的距离作为优化目标.提出并运用了一种"改进A*+直接配点"组合优化算法对最优控制问题进行求解.该算法在时间维度上,采用A*算法搜索出了路径成本最小的路径节点,并将这些节点作为最优控制问题的初始轨迹点;由于初始轨迹存在尖点,无法满足A GV的运动学约束,需要结合直接配点法进行优化,将最优控制问题离散成带约束的非线性规划问题,运用内点法进行寻优.通过算例,分别在单障碍物和多障碍物环境下,对提出的动态环境下A GV轨迹规划方案与算法进行了验证,结果显示:在单障碍物和多障碍物环境下,A GV外接圆和障碍物外接圆的最小圆心距分别为3.19 m和2.78 m,满足预设的安全距离要求,因此利用改进A*算法能有效搜索出一条无碰的初始轨迹.利用直接配点法优化的结果表明:优化后的轨迹在满足运动学约束的情况下与初始轨迹基本一致;另外,代价函数在每一时刻的梯度都是下降的且在结束时刻趋于平缓,因此,优化后的轨迹能在避开障碍物的同时向目标点逼近.
文献关键词：
AGV避障;改进A*算法;直接配点法;轨迹优化
中图分类号：
作者姓名：
何均锋;李鹏;申艳红;邹安帮;熊威;吴婷婷
作者机构：
南京林业大学 汽车与交通工程学院,南京 210037
文献出处：
引用格式：
[1]何均锋;李鹏;申艳红;邹安帮;熊威;吴婷婷-.动态环境下AGV避障轨迹规划问题研究)[J].重庆理工大学学报,2022(03):135-143
A类：
直接配点法
B类：
动态环境,AGV,避障,轨迹规划,规划问题,自动导引车,automated,guide,vehicle,移动障碍物,动态障碍物,划转,转化成,最优控制问题,运动约束,避碰,两点,优化目标,组合优化算法,时间维度,路径成本,尖点,运动学约束,非线性规划,内点法,规划方案,外接圆,物外,圆心,安全距离,代价函数,避开,标点,逼近,轨迹优化
AB值：
0.319581
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