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基于动态窗口法的无人艇局部路径规划
文献摘要：
本文设计了一种基于动态窗口法的无人艇局部路径规划方法.首先建立无人艇运动学模型,结合艇体机动性能给出无人艇运动方程.然后根据无人艇在短时间间隔内能达到的速度设置搜索空间,进而组成动态窗口.在动态窗口中确定速度产生的安全轨迹,设置动态窗口法轨迹评价函数选出下一时刻无人艇航行的最优轨迹,并在Matlab中进行仿真验证.结果显示,本文所设计基于动态窗口法的无人艇局部路径方法可以有效结合水面无人艇运动学参数,并充分考虑避碰规则以及障碍物因子,在其趋向目标点的同时也有效躲避障碍物,提高水面无人艇的自主避障能力.
文献关键词：
水面无人艇;局部路径;动态窗口法
中图分类号：
作者姓名：
高宇;赵嵩郢
作者机构：
渤海造船厂集团有限公司,葫芦岛 125000;武汉船用电力推进装置研究所,武汉 430064
文献出处：
引用格式：
[1]高宇;赵嵩郢-.基于动态窗口法的无人艇局部路径规划)[J].船电技术,2022(07):50-54
A类：
B类：
动态窗口法,局部路径规划,路径规划方法,运动学模型,机动性,运动方程,时间间隔,内能,搜索空间,口中,评价函数,出下,航行,最优轨迹,Matlab,仿真验证,路径方法,有效结合,结合水,水面无人艇,运动学参数,避碰规则,障碍物,标点,躲避障碍,自主避障
AB值：
0.285347
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