典型文献
面向海上搜救的UAV与USV集群协同路径跟踪控制
文献摘要：
[目的]针对由无人机(UAV)与水面无人艇(USV)组成的异构无人集群系统,研究其在海上搜救过程中的三维协同路径跟踪控制问题.[方法]首先,在固定坐标系和机体坐标系下建立UAV和USV的运动学模型,同时建立流体坐标系,以设计适宜运动控制的三维路径跟踪控制器,并在Serret-Frenet坐标系下建立UAV和USV的路径跟踪误差模型;然后,在运动学层面设计三维视线(LOS)制导律,并基于此提出一种适用于异构海洋航行器集群的协同路径跟踪控制方法,从而使UAV与USV组成的集群系统可以有效跟踪设定的参数化路径;最后,基于李雅普诺夫稳定性理论分析该控制系统的稳定性.[结果]仿真结果验证了所提异构海洋航行器集群协同路径跟踪控制方法的有效性.[结论]研究成果可为面向海上搜救的无人航行器集群协同路径跟踪控制方法提供参考.
文献关键词：
海上搜救;无人机;水面无人艇;三维视线制导律;协同路径跟踪
中图分类号：
作者姓名：
王浩亮;尹晨阳;卢丽宇;王丹;彭周华
作者机构：
大连海事大学轮机工程学院,辽宁大连 116026;大连海事大学船舶电气工程学院,辽宁大连 116026
文献出处：
引用格式：
[1]王浩亮;尹晨阳;卢丽宇;王丹;彭周华-.面向海上搜救的UAV与USV集群协同路径跟踪控制)[J].中国舰船研究,2022(05):157-165
A类：
三维视线制导律
B类：
向海,海上搜救,UAV,USV,集群协同,协同路径跟踪,路径跟踪控制,水面无人艇,无人集群系统,三维协同,控制问题,坐标系,运动学模型,运动控制,三维路径,Serret,Frenet,跟踪误差,误差模型,LOS,参数化路径,李雅普诺夫稳定性理论,无人航行器集群
AB值：
0.184193
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