典型文献
一种基于极坐标模型的多AUV协同导航与定位算法
文献摘要：
为了解决多个自主式水下无人航行器(AUV)在作曲线轨迹的航行时常规协同导航算法精度较低的难题,提出了一种基于极坐标的多AUV协同导航与定位算法.首先,将本算法的模型、可观测性与常规的直角坐标系算法进行了分析与对比.接着,进行了基于实航数据的数值仿真.针对解决各种传感器受异常噪声干扰导致多AUV协同定位误差变大的问题,本算法引入了野值识别与剔除技术.提出的算法、常规协同导航算法和航位推算算法的航迹终点误差分别为15.9 m、621.1 m和1251.3 m.算法的终点误差是传统算法的2.6％.因此,相对传统算法,提出的算法精度更高、抗干扰性能更好.
文献关键词：
协同导航;极坐标模型;自主式水下航行器(AUV);扩展卡尔曼滤波;可观测性;野值判别;定位误差
中图分类号：
作者姓名：
张淏酥;王盛;王涛;苗建明;龚喜
作者机构：
中山大学海洋工程与技术学院,广州 510275;南方海洋科学与工程广东省实验室(珠海),珠海 519000;华中光电技术研究所?武汉光电国家研究中心,武汉 430223;中山大学智能工程学院,广州 510006;广东省消防科学与智能应急技术重点实验室,广州 510006
文献出处：
引用格式：
[1]张淏酥;王盛;王涛;苗建明;龚喜-.一种基于极坐标模型的多AUV协同导航与定位算法)[J].无人系统技术,2022(01):69-79
A类：
极坐标模型,协同导航与定位,自主式水下无人航行器,野值判别
B类：
AUV,定位算法,作曲,曲线轨迹,可观测性,直角坐标系,异常噪声,噪声干扰,协同定位,定位误差,航位推算,算算,航迹,终点误差,传统算法,抗干扰性能,自主式水下航行器,扩展卡尔曼滤波
AB值：
0.200764
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