典型文献
铰接型移动机器人结构设计与性能分析
文献摘要：
针对复杂地形环境下传统移动机器人普遍存在的稳定性不足、通过性欠佳等突出问题,通过深入探究机器人越障机理,融合被动变形车轮与柔性铰接装置,研制出一款能够被动适应复杂多变障碍地形的多驱动模块铰接型移动机器人.综合考虑机器人构型原理与运动模式,基于稳定锥方法系统构建了机器人极限姿态的稳定模型并提出其临界倾翻条件.基于凸台、沟渠以及变曲率地形下机器人通过性的深度分析,提出了一种不同地形障碍下机器人越障方法.样机实验结果表明,机器人具有良好的运动稳定性与通过性,可被动适应复杂多变障碍地形.
文献关键词：
铰接型移动机器人;结构设计;稳定性分析;通过性分析;地形自适应
中图分类号：
作者姓名：
臧剑南
作者机构：
上海发电设备成套设计研究院有限责任公司,上海200240
文献出处：
引用格式：
[1]臧剑南-.铰接型移动机器人结构设计与性能分析)[J].科学技术与工程,2022(26):11465-11471
A类：
铰接型移动机器人
B类：
设计与性能,复杂地形,地形环境,下传,越障,动变形,车轮,铰接装置,被动适应,驱动模块,运动模式,稳定锥,法系,系统构建,人极,稳定模型,倾翻,凸台,沟渠,变曲率,下机,人通,深度分析,不同地形,样机实验,运动稳定性,稳定性分析,通过性分析,地形自适应
AB值：
0.377268
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