典型文献
基于超宽带通讯技术的多传感器融合定位方法研究
文献摘要：
针对里程计、惯性测量单元和激光雷达三种传感器融合定位过程中,存在累积误差大、跟踪目标易丢失的缺点,提出了一种基于超宽带、惯性测量单元、里程计和激光雷达多传感器融合的室内定位方法.该方法先将超宽带数据进行滤波,降低其漂移误差,再由超宽带提供初始绝对坐标并进行定位纠偏,降低了里程计的累积误差.实验表明,相较于原三种传感器融合的定位方法,该方法可以有效提高室内移动机器人的定位精度,将定位误差降低8％,节约位姿初始化时间80s.
文献关键词：
室内定位;超宽带;里程计;激光雷达;SLAM
中图分类号：
作者姓名：
杜鑫;朱文亮;文西芹;朱加豪
作者机构：
江苏海洋大学机械工程学院,江苏 连云港 222005;盐城工学院机械工程学院优集学院,江苏 盐城 224007
文献出处：
引用格式：
[1]杜鑫;朱文亮;文西芹;朱加豪-.基于超宽带通讯技术的多传感器融合定位方法研究)[J].科学技术创新,2022(07):5-8
A类：
B类：
超宽带,带通,通讯技术,多传感器融合,融合定位,定位方法,里程计,惯性测量单元,激光雷达,累积误差,跟踪目标,室内定位,宽带数据,漂移,绝对坐标,纠偏,移动机器人,定位精度,定位误差,位姿,初始化,80s,SLAM
AB值：
0.304507
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