典型文献
AprilTag与自抗扰控制结合的智能平衡跟随车的设计
文献摘要：
针对传统家用手拉车和医用手推车需要手动牵引的问题,文中设计一种能够实现自动平衡与跟随的智能车.硬件设计包括STM32主控芯片、MPU6050运动传感器模块、直流电源模块、电机驱动模块和加载有AprilTag的OpenMV摄像头模块等,并采用两轮底座设计;软件设计包括OpenMV模块、STM32主控模块和电机驱动模块等.系统通过OpenMV实时拍摄AprilTag获取位置信息,通过串口通信实现OpenMV和STM32数据交互,由STM32控制智能车实时调整车体状态,实现稳定自平衡、灵活转向和精准跟随.文中的创新点是将自抗扰控制算法和视觉定位算法相结合,采用自抗扰控制算法实现智能车的平衡控制,采用AprilTag视觉定位算法实现智能车的跟随控制.实验测得智能平衡车的稳定跟踪距离为0.5～5 m,最大跟踪角度为正轴线±45°,说明两轮智能平衡跟随车的跟随精度高,平衡稳定性好.
文献关键词：
AprilTag;自抗扰控制;OpenMV;STM32;视觉定位;自动跟随;自平衡控制;两轮智能车
中图分类号：
作者姓名：
李楠;鲁根森
作者机构：
东华大学,上海 201620;复旦大学,上海 200433
文献出处：
引用格式：
[1]李楠;鲁根森-.AprilTag与自抗扰控制结合的智能平衡跟随车的设计)[J].现代电子技术,2022(16):170-174
A类：
两轮智能车
B类：
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AB值：
0.37583
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