典型文献
电单车的平衡运动控制研究
文献摘要：
本文提出一种电单车的自平衡控制方案.电单车是一种欠驱动系统,与一维倒立摆有很大的相似性.针对电单车的自平衡问题,设计了一种基于PID控制的电单车自平衡控制方案.选取STC8作为主控芯片,通过加速度计和陀螺仪的互补滤波监测电单车倾角,以电单车行走过程中的姿态测量数据为反馈量,构成车身平衡闭环控制系统.采用电磁感应与放大模块提供方向引导跟随电磁线.软硬件调试结果表明,设计方案能够在实现电单车自平衡运动的基础上实现行进跟随.运行高速精准,且整套自平衡方案易实现,造价便宜.
文献关键词：
自平衡电单车;PID;平衡运动控制;STC8
中图分类号：
作者姓名：
蒋鑫源;李以卓;朱磬鼎;沈世斌
作者机构：
南京师范大学 电气与自动化工程学院,江苏南京,210046
文献出处：
引用格式：
[1]蒋鑫源;李以卓;朱磬鼎;沈世斌-.电单车的平衡运动控制研究)[J].电子制作,2022(13):7-10
A类：
平衡运动控制,自平衡电单车
B类：
自平衡控制,控制方案,欠驱动系统,倒立摆,平衡问题,PID,STC8,主控,加速度计,陀螺仪,互补滤波,车行,姿态测量,测量数据,车身,闭环控制系统,电磁感应,放大模块,电磁线,整套,便宜
AB值：
0.240784
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