典型文献
大型部件的多机器人合作搬运协同导引控制
文献摘要：
针对大质量、大尺寸、低刚度的异形大部件,采用多机器人的合作搬运方式具有显著的作业灵活性和工况适应性.研究了单目-双驱动、双目-双驱动、双目-多运动副全向等合作搬运导引控制构型,建立了多输入-多输出的运动控制模型;采用领航者-跟随者策略设计了协同路径跟踪控制方法,该方法包括偏差转化预测控制+参数模糊调节的同构架构,以及模型预测控制+反演控制+参数强化学习的异构架构.最后,为进行导引控制实验开发了多机器人合作搬运原型系统,实验结果验证了所提构型、模型、架构与方法的可行性和有效性.
文献关键词：
多机器人系统;协同运动;联动控制;自动导引;路径跟踪
中图分类号：
作者姓名：
武星;余文康;楼佩煌;楼航飞;翟晶晶;胡子寒
作者机构：
南京航空航天大学机电学院,南京,210016
文献出处：
引用格式：
[1]武星;余文康;楼佩煌;楼航飞;翟晶晶;胡子寒-.大型部件的多机器人合作搬运协同导引控制)[J].中国机械工程,2022(13):1586-1595
A类：
B类：
搬运,导引控制,大尺寸,低刚度,异形,大部件,工况适应性,单目,双驱动,双目,运动副,全向,多输入,多输出,运动控制,控制模型,领航者,跟随者,策略设计,协同路径跟踪,路径跟踪控制,差转,构架,模型预测控制,反演控制,强化学习,控制实验,实验开发,原型系统,多机器人系统,协同运动,联动控制,自动导引
AB值：
0.448574
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