典型文献
震源车无人驾驶控制算法设计与应用
文献摘要：
为满足震源车无人驾驶作业需求,设计出一套符合其工作特点的无人驾驶系统,并对其中的关键技术问题开展研究.首先,进行系统的设计与搭建.其次,针对铰接车结构特点,对震源车进行运动学分析与建模;提出基于转向几何约束的局部纠偏路径规划算法,解决了工作点偏离路径问题;设计出基于运动学模型的模型预测控制算法用于车辆路径跟踪,提高了震源车路径跟踪精度;提出工作点定位误差补偿算法,减小了地形因素带来的工作点定位误差;设计出一种新的跟车车距解算算法,保证了编队作业时的车辆安全.最后,进行实车测试与野外实际生产测试,实车测试结果验证了所提出算法的有效性,野外生产数据表明该系统可将震源车作业效率提高15％,精度提高57％.
文献关键词：
可控震源;无人驾驶;路径跟踪;定位补偿;车距解算
中图分类号：
作者姓名：
刘鹏涛;汪首坤;王军政;雷涛;法炜;韩中华
作者机构：
北京理工大学复杂系统智能控制与决策国家重点实验室 北京 100081;北京理工大学伺服运动系统驱动与控制工信部重点实验室 北京 100081;中国石油集团东方地球物理勘探有限责任公司 涿州 072750
文献出处：
引用格式：
[1]刘鹏涛;汪首坤;王军政;雷涛;法炜;韩中华-.震源车无人驾驶控制算法设计与应用)[J].机械工程学报,2022(06):211-220
A类：
车距解算
B类：
驾驶控制,算法设计,驾驶作业,工作特点,无人驾驶系统,铰接车,行运,运动学分析,分析与建模,几何约束,纠偏,路径规划算法,工作点,路径问题,运动学模型,模型预测控制算法,车辆路径,路径跟踪,车路,跟踪精度,出工,点定,定位误差,误差补偿,补偿算法,地形因素,车车,算算,编队,车辆安全,实车测试,生产数据,作业效率,效率提高,可控震源,定位补偿
AB值：
0.428576
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
