典型文献
采用传感器测量联合最小二乘法的机器人路径跟踪控制方法的研究
文献摘要：
为提高机器人跟踪期望路径的准确性,以改善机器人的工作质量,结合传感器测量和最小二乘法设计一种机器人路径控制方法.通过3个激光距离传感器构造机器人测量系统,利用距离传感器得出平面上3个点的测量距离,从而计算出末端执行器和曲面之间的距离.采用曲面的法向量描述曲面上任意点处的曲面.通过刀具中心点位置和旋转矩阵,求取曲面上每个测量点的位置,进而计算出刀具中心点到曲面上任意点的距离与交点位置.使用二次系数矩阵求取近似曲面的z分量,采用距离传感器测量所得的当前和先前测量点,进行最小二乘近似来确定未知平面和抛物面参数,进而根据期望路径求取路径方向和刀具方向,从而实现对期望路径的跟踪.结果表明:与模糊PI控制方法相比,利用所提方法跟踪平面和立体期望路径时准确度较高,验证了所提方法能控制机器人对期望路径进行准确跟踪,为改善机器人的工作质量提供参考.
文献关键词：
机器人路径跟踪;传感器测量;最小二乘法;测量系统
中图分类号：
作者姓名：
李宏超;邱东
作者机构：
长春职业技术学院机电学院,吉林长春130033;长春工业大学电气与电子工程学院,吉林长春130012
文献出处：
引用格式：
[1]李宏超;邱东-.采用传感器测量联合最小二乘法的机器人路径跟踪控制方法的研究)[J].机床与液压,2022(15):47-52
A类：
机器人路径跟踪,机器人测量系统
B类：
传感器测量,路径跟踪控制,距离传感器,测量距离,末端执行器,法向量,上任,任意点,刀具,中心点,旋转矩阵,求取,测量点,出刀,交点,系数矩阵,先前,前测,抛物面,控制机
AB值：
0.230366
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