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多机器人视觉同时定位与建图技术研究综述
文献摘要：
同时定位与建图(Simultaneous localization and mapping,SLAM)技术是复杂、动态且GPS失效环境下多机器人系统(Multi-robot system,MRS)协同工作的基础和关键技术,对于提高机器人的自主化、智能化等具有重要意义.视觉传感器凭借其高分辨率、信息丰富、成本低廉等优点在SLAM中得到了广泛应用.首先简要回顾视觉SLAM理论基础,概括了多机器人视觉SLAM(Multi-robot visual SLAM,MR-VSLAM)的本质及优势,并基于该研究领域的应用需求总结归纳了当前MR-VSLAM技术存在的重点科学问题:如何进行视觉SLAM的全局关联,如何分配机器人资源执行SLAM驱动的协作建图策略,以及如何实现鲁棒的主动SLAM.其次,针对每个核心问题,对现有的解决方法进行了分类,提供了现有方法的全面综述,并讨论了其优缺点,分析了当前MR-VSLAM关键技术存在的问题.最后,基于上述分析总结展望了 MR-VSLAM技术的热点问题及发展趋势.
文献关键词：
多机器人系统;视觉SLAM;全局关联;协作建图;主动SLAM
中图分类号：
作者姓名：
阴贺生;裴硕;徐磊;黄博
作者机构：
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 哈尔滨 150001
文献出处：
引用格式：
[1]阴贺生;裴硕;徐磊;黄博-.多机器人视觉同时定位与建图技术研究综述)[J].机械工程学报,2022(11):11-36
A类：
协作建图
B类：
机器人视觉,视觉同时定位与建图,Simultaneous,localization,mapping,GPS,多机器人系统,Multi,robot,system,MRS,协同工作,自主化,视觉传感器,顾视,visual,VSLAM,应用需求,技术存在,科学问题,全局关联,配机
AB值：
0.253143
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