典型文献
非匹配不确定性影响下的无人车路径跟踪控制
文献摘要：
针对无人车在非匹配不确定性影响下的路径跟踪控制问题,设计一种基于线性矩阵不等式(LMI)的滑模控制器.首先,根据车辆运动学和动力学方程,同时考虑轮胎侧滑造成的不确定性、车辆侧偏约束以及随机干扰影响,建立车辆非线性不确定系统模型;然后,提出一种线性滑模路径跟踪控制方法,给出线性滑模面存在的充分条件,并推导出线性滑模面存在的显式公式,以保证约束于该滑模面的降阶等价系统的二次稳定性;最后,在Serret-Frenet坐标系下验证车辆单、双移线运动时的路径跟踪控制效果.仿真结果表明,所设计的滑模控制器可以保证对参考路径的稳定跟踪,具有较强的鲁棒性.
文献关键词：
非匹配不确定性;横向控制;滑模控制;线性矩阵不等式;Serret-Frenet坐标系
中图分类号：
作者姓名：
张守武;李擎;王恒;吕萌
作者机构：
北京科技大学自动化学院,北京100083;北京城市学院信息学部,北京100083;北京科技大学顺德研究生院,广东佛山528300
文献出处：
引用格式：
[1]张守武;李擎;王恒;吕萌-.非匹配不确定性影响下的无人车路径跟踪控制)[J].控制与决策,2022(01):160-166
A类：
非匹配不确定性
B类：
无人车,车路,路径跟踪控制,控制问题,线性矩阵不等式,LMI,滑模控制器,车辆运动学,运动学和动力学,动力学方程,轮胎,胎侧,侧滑,侧偏,随机干扰,干扰影响,立车,不确定系统,系统模型,出线,滑模面,充分条件,显式,降阶,等价,Serret,Frenet,坐标系,稳定跟踪,横向控制
AB值：
0.329461
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