典型文献
基于轮胎状态刚度预测的极限工况路径跟踪控制研究
文献摘要：
为解决高速极限工况下自动驾驶车辆紧急避撞时传统路径跟踪控制方法因轮胎力表达不精确导致的路径跟踪失败问题,提出一种基于轮胎状态刚度预测的模型预测路径跟踪控制方法.首先,基于非线性UniTire轮胎模型求解的轮胎状态刚度对非线性轮胎力进行线性化处理.其次,基于期望路径信息提出状态刚度预测方法,实现预测时域内轮胎力的预测和线性化.最后,MATLAB和CarSim联合仿真实验表明:所提出的方法能够明显改善高速极限工况下的避撞控制效果.
文献关键词：
自动驾驶车辆;路径跟踪;转向避撞;模型预测控制;状态刚度预测
中图分类号：
作者姓名：
王国栋;刘洋;李绍松;卢晓晖;张邦成
作者机构：
长春工业大学机电工程学院 长春130012;长春孔辉汽车科技股份有限公司 长春130012
文献出处：
引用格式：
[1]王国栋;刘洋;李绍松;卢晓晖;张邦成-.基于轮胎状态刚度预测的极限工况路径跟踪控制研究)[J].自动化学报,2022(06):1590-1600
A类：
状态刚度预测
B类：
极限工况,路径跟踪控制,下自,自动驾驶车辆,紧急避撞,传统路径,法因,轮胎力,力表,UniTire,轮胎模型,模型求解,线性化处理,预测时域,CarSim,联合仿真,避撞控制,转向避撞,模型预测控制
AB值：
0.275061
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