典型文献
基于干扰观测器的解耦快速终端滑模控制
文献摘要：
针对一类欠驱动系统跟踪控制问题,提出了一种基于非线性干扰观测器的全局解耦快速终端滑模控制(NDODGFTSMC)策略.将欠驱动系统分解成两个子系统分别设计全局快速终端滑模面,利用其中一个子系统滑模面的符号函数来构造中间变量,并将该变量引入到另一个子系统的滑模面中,构造出整个系统的滑模面,采用等效控制法和模糊双幂次趋近律求解系统的控制律.同时为了消除系统扰动对控制效果的影响,设计了一种双曲正切非线性干扰观测器对系统干扰进行估计并补偿给控制器.利用Lyapunov稳定原理证明了系统滑模面的渐近稳定性.将该方法应用于小车倒立摆系统的控制中,仿真结果验证了其有效性及优越性.
文献关键词：
干扰观测器;终端滑模;双幂次趋近律;模糊控制;欠驱动系统
中图分类号：
作者姓名：
杨光宇;陈思溢;黄辉先
作者机构：
湘潭大学 自动化与电子信息学院,湖南湘潭411105
文献出处：
引用格式：
[1]杨光宇;陈思溢;黄辉先-.基于干扰观测器的解耦快速终端滑模控制)[J].控制工程,2022(01):61-69
A类：
NDODGFTSMC
B类：
解耦,快速终端滑模控制,欠驱动系统,跟踪控制,控制问题,非线性干扰观测器,全局解,分解成,全局快速终端滑模,滑模面,符号函数,中间变量,控制法,双幂次趋近律,控制律,双曲,正切,系统干扰,Lyapunov,渐近稳定性,小车,倒立摆系统,模糊控制
AB值：
0.213446
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