典型文献
四电机伺服系统有限时间动态面控制
文献摘要：
针对含有非线性齿隙和LuGre摩擦的四电机同步驱动伺服系统,在反步法的基础上结合动态面控制技术和有限时间控制技术设计基于观测器的有限时间动态面控制方法.在反步设计过程中,设计了鲁棒控制项抑制非线性齿隙的影响;构造了非线性观测器来估计摩擦力矩并在反步法中实现摩擦补偿;采用动态面控制技术解决了反步法存在的"计算爆炸"问题,并建立了补偿机制用于减小跟踪误差;采用有限时间控制技术加快了系统响应速度,进一步减小了跟踪误差.最后运用李雅普诺夫理论分析了闭环系统的稳定性,仿真结果验证了所提方法的有效性.
文献关键词：
齿隙;LuGre摩擦模型;动态面控制;有限时间控制;伺服系统
中图分类号：
作者姓名：
刘荣贵;王保防;蔡明洁
作者机构：
青岛大学自动化学院,山东青岛266071;青岛大学山东省工业控制技术重点实验室,山东青岛266071
文献出处：
引用格式：
[1]刘荣贵;王保防;蔡明洁-.四电机伺服系统有限时间动态面控制)[J].控制工程,2022(05):819-827
A类：
B类：
四电,伺服系统,时间动态,动态面控制,齿隙,LuGre,同步驱动,反步法,有限时间控制技术,技术设计,反步设计,设计过程中,鲁棒控制,控制项,非线性观测器,摩擦力矩,摩擦补偿,补偿机制,跟踪误差,系统响应,响应速度,李雅普诺夫理论,闭环系统,摩擦模型
AB值：
0.286751
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