典型文献
基于反步积分滑模摩擦补偿的光电伺服转台控制
文献摘要：
针对光电伺服转台在目标搜索、瞄准时出现角度跟踪误差较大、爬行、抖振等问题,本文结合反步法、自适应滑模、LuGre模型的优势,提出了一种反步自适应积分滑模摩擦补偿控制策略.首先根据光电伺服转台工作环境复杂多变的特点,引入环境因子,建立了改进的LuGre模型,然后在李雅普诺夫框架下分步设计子系统与控制律.引入多个自适应律消除参数不确定对系统的影响,采用双非线性摩擦观测器进行摩擦扰动补偿,采用积分滑模增强系统鲁棒性并减小系统稳态误差.由李雅普诺夫定理证明可知系统全局稳定.仿真结果表明,这种新型控制策略能有效抑制摩擦扰动,提高系统角度跟踪精度,可以满足光电伺服转台的高精度跟踪控制的要求.
文献关键词：
光电伺服转台;LuGre模型;反步法;自适应滑模
中图分类号：
作者姓名：
周新力;李醒飞
作者机构：
天津大学精密仪器与光电子工程学院,天津 300072
文献出处：
引用格式：
[1]周新力;李醒飞-.基于反步积分滑模摩擦补偿的光电伺服转台控制)[J].信息与控制,2022(02):247-256
A类：
反步积分,光电伺服转台,李雅普诺夫框架
B类：
积分滑模,摩擦补偿,目标搜索,瞄准,准时,跟踪误差,爬行,抖振,反步法,自适应滑模,LuGre,反步自适应,补偿控制,环境复杂,环境因子,分步设计,控制律,自适应律,参数不确定,双非线性,非线性摩擦,观测器,扰动补偿,增强系统,小系,稳态误差,定理证明,全局稳定,新型控制策略,跟踪精度,跟踪控制
AB值：
0.300408
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