典型文献
基于时变障碍李雅普诺夫函数的变体无人机有限时间控制
文献摘要：
针对复杂扰动下可执行多种任务的复合式变体无人机,提出了一种基于浸入与不变(Immersion and invariance,I&I)理论和隐含系统状态受限条件的复合时变障碍Lyapunov函数(Composite time-varying barrier Lyapunov function,CTV-BLF)的控制方案.设计了一种基于浸入与不变理论的扰动观测器,构建了一种基于监督因子的有限时间动态尺度因子(Finite-time dynamic scaling factor,FT-DSF)调节器.在此基础上,设计了一种基于复合时变障碍Lyapunov函数和动态滑模面的控制器,保证系统状态始终在约束条件之内.通过衍生定理证明轨迹跟踪误差是有限时间稳定的.最终仿真结果验证了所提方案的有效性.
文献关键词：
变体无人机;浸入与不变;动态尺度因子;监督因子;障碍Lyapunov函数
中图分类号：
作者姓名：
李新凯;张宏立;范文慧
作者机构：
新疆大学电气工程学院 乌鲁木齐830047;清华大学自动化系 北京100084
文献出处：
引用格式：
[1]李新凯;张宏立;范文慧-.基于时变障碍李雅普诺夫函数的变体无人机有限时间控制)[J].自动化学报,2022(08):2062-2074
A类：
变体无人机,浸入与不变理论,监督因子,动态尺度因子
B类：
障碍李雅普诺夫函数,有限时间控制,复合式,Immersion,invariance,状态受限,受限条件,Lyapunov,Composite,varying,barrier,function,CTV,BLF,控制方案,扰动观测器,时间动态,Finite,dynamic,scaling,FT,DSF,调节器,动态滑模,滑模面,保证系统,定理证明,轨迹跟踪,跟踪误差,有限时间稳定
AB值：
0.351251
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