典型文献
基于命令滤波反步法的机械臂系统固定时间自适应跟踪控制
文献摘要：
该文在命令滤波反步法的基础上,研究了具有未知齿隙的机械臂系统的固定时间自适应跟踪控制.在传统反步法中,由于虚拟信号在每一步反步过程中都需要微分,因此大大增加了系统的计算复杂度.该文中提出的算法采用了固定时间命令滤波器,用滤波器的输出来代替传统反步法中的虚拟信号的导数,并且使用误差补偿机制来抵消掉命令滤波器产生的误差.值得注意的是,固定时间控制的收敛时间是预先确定的,无需知道系统初始值的信息.最终结果表明,被控系统的跟踪误差在固定时间内到达原点附近的预期邻域.最后,通过一个Matlab仿真案例,验证了所提的固定时间控制策略的有效性.
文献关键词：
机械臂系统;固定时间控制;命令滤波反步法
中图分类号：
作者姓名：
侯书超;赵林
作者机构：
青岛大学 自动化学院,青岛 266071
文献出处：
引用格式：
[1]侯书超;赵林-.基于命令滤波反步法的机械臂系统固定时间自适应跟踪控制)[J].自动化与仪表,2022(07):35-42
A类：
命令滤波反步法
B类：
机械臂系统,时间自适应,自适应跟踪,跟踪控制,齿隙,虚拟信号,大大增加,计算复杂度,命令滤波器,导数,误差补偿,补偿机制,抵消,消掉,值得注意,固定时间控制,收敛时间,预先确定,需知,初始值,被控,跟踪误差,原点,邻域,Matlab
AB值：
0.249974
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