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四旋翼无人飞行器串级PD控制器的研究
文献摘要：
本文对小型四旋翼飞行器进行建模与控制.首先基于牛顿-欧拉方法对四旋翼无人飞行器进行动力学建模,然后采用基于Proportion Derivative内外环串级的分布式控制系统对飞行器的运动状态进行控制,最后基于简化模型进行了位置跟踪的仿真测试.仿真实验结果表明,基于内外环的Proportion Derivative控制率设计的控制器能够实现对四旋翼无人机飞行器位置和姿态的快速的跟踪,具有较好的控制品质.
文献关键词：
四旋翼无人飞行器;PD控制;轨迹跟踪;内外环串级
中图分类号：
作者姓名：
林宗炮
作者机构：
福州职业技术学院 福州 350108
文献出处：
引用格式：
[1]林宗炮-.四旋翼无人飞行器串级PD控制器的研究)[J].福建电脑,2022(11):35-38
A类：
四旋翼无人飞行器,内外环串级
B类：
四旋翼飞行器,建模与控制,牛顿,欧拉,行动力,动力学建模,Proportion,Derivative,分布式控制系统,运动状态,简化模型,位置跟踪,仿真测试,控制率,四旋翼无人机,无人机飞行,轨迹跟踪
AB值：
0.243647
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