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推力矢量倾转三旋翼飞行器的自抗扰跟踪控制方法
文献摘要：
针对常规倾转三旋翼在多旋翼模式下飞行器跟踪精度易受结构影响、难以抵抗外界干扰的问题,研究一种推力矢量倾转三旋翼飞行器系统.对倾转角导致的控制分配时变的问题,利用一种变量代换及广义逆的方法实现了高效控制分配解算.为克服系统易受气动干扰及外部风扰而影响轨迹跟踪精度的问题,设计一种自抗扰跟踪控制器.仿真结果表明,机体在外界风扰作用下仍可以快速准确地跟踪参考轨迹,该控制方案具有较好的鲁棒性和抗扰性.
文献关键词：
倾转三旋翼;推力矢量;自抗扰;轨迹跟踪;控制分配
中图分类号：
作者姓名：
胡丹丹;管若乔
作者机构：
中国民航大学机器人研究所 天津300300
文献出处：
引用格式：
[1]胡丹丹;管若乔-.推力矢量倾转三旋翼飞行器的自抗扰跟踪控制方法)[J].计算机应用与软件,2022(09):94-100,120
A类：
倾转三旋翼
B类：
推力矢量,飞行器,自抗扰,跟踪控制,多旋翼,结构影响,外界干扰,控制分配,代换,广义逆,受气,气动干扰,风扰,轨迹跟踪精度,外界风,快速准确,控制方案,抗扰性
AB值：
0.282118
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