典型文献
旋翼飞行器抗风扰控制器设计与风场环境建模
文献摘要：
为解决旋翼室外飞行时,受风场干扰而无法稳定飞行的问题,该文通过建立风场环境下的旋翼动力学模型,设计了双自适应衰减扩展卡尔曼滤波算法;该算法的自适应衰减因子可减小陈旧数据对当前滤波值的影响,而算法的自适应协方差调整因子可实时调整噪声协方差;算法采用上述双自适应因子与PID位置控制器结合建模飞行器控制器.为进一步验证算法的有效性,该文在分析紊流风场和阵风环境模型的基础上,进行了3D风场环境仿真建模研究,同步实现了四旋翼在风场环境中的飞行姿态可视化分析;实验结果表明,控制器的均方根误差约减少了82％.该文在验证抗风干扰控制算法有效性的同时,可降低飞行控制器实验验证成本.
文献关键词：
四旋翼;动力模型;紊流模型;扩展卡尔曼滤波;双自适应因子
中图分类号：
作者姓名：
黄梦渊;王耀力;张祉怡;常青
作者机构：
太原理工大学信息与计算机学院,山西太原030024;北京师范大学人工智能学院,北京100875
文献出处：
引用格式：
[1]黄梦渊;王耀力;张祉怡;常青-.旋翼飞行器抗风扰控制器设计与风场环境建模)[J].电子设计工程,2022(17):12-18
A类：
双自适应因子
B类：
风扰,控制器设计,风场,环境建模,扩展卡尔曼滤波算法,衰减因子,协方差,PID,位置控制,模飞,飞行器控制,流风,阵风,风环境,环境模型,仿真建模,建模研究,四旋翼,飞行姿态,抗风干扰,控制算法,低飞,飞行控制器,证成,动力模型,紊流模型
AB值：
0.308735
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