典型文献
基于扩展卡尔曼滤波的四旋翼无人机姿态估计方法
文献摘要：
为提高四旋翼无人机姿态参数获取的准确性,确保后续姿态控制精度,采用STM32F407微控制器以及多传感器构成姿态测量系统.对各传感器原始误差进行校准,应用扩展卡尔曼滤波(EKF)进行基于陀螺仪的状态预测和基于加速度计/磁力计的测量校正,融合信息并估计出3姿态角,与3自由度姿态算法验证系统测量出的姿态角真实值对比,3个角度的平均误差为0.7°,相对于基于单一陀螺仪积分和基于加速度计/磁力计的姿态解算,误差分别下降了3.034°和0.174°,该方法可有效提高EKF估计精度.
文献关键词：
扩展卡尔曼滤波;四旋翼无人机;姿态估计
中图分类号：
作者姓名：
段敏;赵凌;周莹
作者机构：
武汉工程大学邮电与信息工程学院,湖北 武汉 430073
文献出处：
引用格式：
[1]段敏;赵凌;周莹-.基于扩展卡尔曼滤波的四旋翼无人机姿态估计方法)[J].现代信息科技,2022(04):7-11
A类：
B类：
扩展卡尔曼滤波,四旋翼无人机,姿态估计,估计方法,姿态参数,参数获取,姿态控制,控制精度,STM32F407,微控制器,多传感器,姿态测量,测量系统,EKF,陀螺仪,状态预测,加速度计,磁力计,融合信息,姿态角,姿态算法,算法验证,验证系统,系统测量,真实值,平均误差,姿态解算,别下,估计精度
AB值：
0.349318
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