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共轴双旋翼无人机设计与实现
文献摘要：
文章首先通过SolidWorks设计一种矢量共轴双旋翼无人机,其主要由共轴式电机和两个舵机组合而成,共轴式电机提供升力、利用上下旋翼的差速产生反扭矩控制偏航,舵机控制升力方向实现翻滚和俯仰.为研究如何控制其飞行,文章接着设计一款专用的飞行器控制系统.硬件方面,主控采用STM32F4,姿态传感器采用mpu9250九轴传感器,气压传感器采用BMP280.软件方面,实时操作系统采用FreeRTOS嵌入式,姿态解算采用Mahoney互补滤波算法,姿态控制算法采用串级PID.姿态控制量和油门值融合得到总控制量,总控制量转化为4路PWM信号分别控制两个电机和两个舵机.
文献关键词：
FreeRTOS实时操作系统;共轴双旋翼;Mahoney互补滤波;串级PID
中图分类号：
作者姓名：
王棒;苏成悦;徐胜;陈元电;施振华
作者机构：
广东工业大学信息工程学院,广东广州510000;广东工业大学物理与光电工程学院,广东广州510000
文献出处：
引用格式：
[1]王棒;苏成悦;徐胜;陈元电;施振华-.共轴双旋翼无人机设计与实现)[J].电脑知识与技术,2022(13):1-4
A类：
共轴双旋翼无人机,mpu9250,BMP280
B类：
无人机设计,SolidWorks,轴式,组合而成,升力,下旋,差速,扭矩控制,偏航,舵机控制,翻滚,俯仰,飞行器控制,主控,STM32F4,姿态传感器,气压传感器,实时操作系统,FreeRTOS,姿态解算,Mahoney,互补滤波,滤波算法,姿态控制,控制算法,串级,PID,控制量,油门,总控,PWM
AB值：
0.333696
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