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一种多旋翼无人机自抗扰姿态控制器
文献摘要：
为提高多旋翼无人机姿态控制器的鲁棒性和调参简易性,提出了一种自适应调参的无人机自抗扰姿态控制器.采用一阶惯性模型、扩张状态观测器和四阶线性微分跟踪器来设计反步姿态控制律.仿真和实际飞行结果表明,控制器大多数情况下只需调节b参数,初始控制b参数比实际参数大10倍都不会导致姿态控制发散,证明了此姿态控制器的鲁棒性和实用性.
文献关键词：
多旋翼无人机;姿态控制器;自抗扰控制
中图分类号：
作者姓名：
任开众;徐胜;苏成悦;陈元电
作者机构：
广东工业大学信息工程学院,广州 510006;广东工业大学物理与光电工程学院,广州 510006
文献出处：
引用格式：
[1]任开众;徐胜;苏成悦;陈元电-.一种多旋翼无人机自抗扰姿态控制器)[J].现代计算机,2022(08):93-99
A类：
B类：
多旋翼无人机,姿态控制器,无人机姿态控制,易性,扩张状态观测器,四阶,微分跟踪器,反步,控制律,制发,发散,自抗扰控制
AB值：
0.200811
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