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一种改进的四旋翼飞行器自适应姿态融合算法
文献摘要：
获得精准的姿态角信息是四旋翼飞行器控制研究的关键.针对传统算法对四旋翼飞行器高速运动过程的姿态解算精度较低的问题,提出一种基于梯度下降的自适应变步长姿态融合算法.该算法可根据运动加速度的大小自适应地调整对加速度计测量数据的信任程度,从而提高姿态解算精度.实验结果表明,在解算姿态航向参考系统实验设备的偏航角时,自适应梯度下降算法的解算精度较传统互补滤波算法和梯度下降算法分别提高了0.557°和0.708°.
文献关键词：
四旋翼飞行器;姿态解算;多传感器数据融合;梯度下降;自适应算法
中图分类号：
作者姓名：
高怡;李东航
作者机构：
西安石油大学电子工程学院,陕西西安710065
文献出处：
引用格式：
[1]高怡;李东航-.一种改进的四旋翼飞行器自适应姿态融合算法)[J].电子设计工程,2022(10):8-11,16
A类：
B类：
四旋翼飞行器,姿态融合,融合算法,姿态角,飞行器控制,传统算法,姿态解算,自适应变步长,运动加速度,加速度计,计测,测量数据,信任程度,高姿态,航向,参考系,实验设备,偏航角,梯度下降算法,互补滤波,滤波算法,多传感器数据融合,自适应算法
AB值：
0.337272
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