典型文献
MPC与Lyapunov的轨迹重规划与跟踪控制
文献摘要：
针对无人驾驶汽车轨迹重规划与跟踪控制问题,设计了一种双模块控制器.轨迹重规划模块,采用车辆点质量模型在满足动力学约束下,设计MPC(模型预测控制)下的评价函数与控制器形式并进行非线性求解.自适应跟踪模块,基于Lyapunov(李雅普诺夫)第二法引入前、反馈矩阵进行线性求解.通过Carsim/simulink进行不同速度与路面附着系数下的仿真,仿真试验得出,横摆角度极限值在数值为5左右的可控范围内波动,侧向加速度满足±0.5g约束,轨迹跟踪偏移量小.仿真试验结果表明:所设计的双模控制器具有良好的路径轨迹规划效果与稳定跟踪能力.
文献关键词：
无人驾驶汽车;轨迹重规划;跟踪控制;模型预测控制;李雅普诺夫
中图分类号：
作者姓名：
孙小松;段敏;汉红彪;杨岐
作者机构：
辽宁工业大学汽车与交通工程学院,辽宁锦州 121001
文献出处：
引用格式：
[1]孙小松;段敏;汉红彪;杨岐-.MPC与Lyapunov的轨迹重规划与跟踪控制)[J].重庆理工大学学报,2022(02):37-43
A类：
轨迹重规划,双模块控制
B类：
MPC,Lyapunov,跟踪控制,无人驾驶汽车,控制问题,用车,质量模型,动力学约束,模型预测控制,评价函数,器形,自适应跟踪,李雅普诺夫,反馈矩阵,Carsim,simulink,路面附着系数,仿真试验,横摆,摆角,极限值,内波,侧向加速度,5g,轨迹跟踪,偏移量,路径轨迹,轨迹规划,稳定跟踪
AB值：
0.369578
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