典型文献
智能汽车轨迹跟踪与横摆稳定性协同控制
文献摘要：
为了提高四轮独立驱动智能电动汽车在变曲率弯道下的轨迹跟踪精度和横摆稳定性,提出了一种模型预测控制与直接横摆力矩控制协同的综合控制方法.建立了横纵向耦合的车辆动力学模型,采用2阶龙格库塔离散法保证了离散模型的精度,并基于简化的2自由度动力学模型推导了车辆横摆稳定性约束,设计了非线性模型预测控制器;利用直接横摆力矩控制能够改变车辆横摆角速度和航向角的特点,考虑模型预测控制器的预测状态、控制量以及跟踪误差,设计了协同控制规则.仿真结果表明,协同控制方法解决了考虑横摆稳定性约束的模型预测控制器中存在的稳定性约束与控制精度相矛盾的问题,并补偿了模型预测控制器没有可行解时对横摆稳定性的约束,同时提高了智能汽车的轨迹跟踪精度和横摆稳定性.
文献关键词：
智能汽车;轨迹跟踪;横摆稳定性;模型预测控制;直接横摆力矩控制
中图分类号：
作者姓名：
刘红铄;陶刚;李德润;张曦;龚建伟
作者机构：
北京理工大学机械与车辆学院,北京 100081;北京理工大学重庆创新中心,重庆 401120
文献出处：
引用格式：
[1]刘红铄;陶刚;李德润;张曦;龚建伟-.智能汽车轨迹跟踪与横摆稳定性协同控制)[J].汽车工程学报,2022(06):773-781
A类：
B类：
智能汽车,横摆稳定性,稳定性协同控制,四轮独立驱动,智能电动汽车,变曲率,弯道,轨迹跟踪精度,直接横摆力矩控制,控制协同,综合控制,纵向耦合,车辆动力学模型,龙格库塔,离散法,离散模型,车辆横摆稳定,稳定性约束,非线性模型预测控制器,横摆角速度,航向角,控制量,跟踪误差,控制规则,控制精度
AB值：
0.202249
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