典型文献
一种新型攀爬机器人的设计与性能分析
文献摘要：
针对杆状建筑的换装和清洗等问题,根据冗余理论设计了一种新型攀爬机器人,采用了气缸夹持机构和凸轮机构作为攀爬机器人.研究了攀爬机器人在攀爬过程中的步态,并对夹持机构进行了D-H参数运动学正向求解,分析了夹持机构的运动位移方程.利用ADAMS对机器人攀爬过程进行仿真,分析了攀爬过程中的上下夹持机构位移、速度和夹紧力的变化情况.仿真结果表明,攀爬机器人可以按照预设步态平稳地完成运动,速度最大为9.5 mm/s,夹持机构的夹紧力有一定的波动,但对机器人的攀爬稳定性影响较小,该夹持机构爪部可偏转,对锥状柱体的抓取也有一定的适应能力.
文献关键词：
攀爬机器人;步态分析;D-H参数分析;运动学仿真
中图分类号：
作者姓名：
谢浩;张敏良;龚楠;柴宁生;史春光
作者机构：
201620 上海 上海工程技术大学 机械与汽车工程学院
文献出处：
引用格式：
[1]谢浩;张敏良;龚楠;柴宁生;史春光-.一种新型攀爬机器人的设计与性能分析)[J].农业装备与车辆工程,2022(07):57-61
A类：
B类：
攀爬机器人,设计与性能,杆状,换装,理论设计,气缸,夹持机构,凸轮机构,动位移,ADAMS,夹紧力,稳定性影响,爪部,偏转,柱体,抓取,步态分析,参数分析,运动学仿真
AB值：
0.272794
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