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气动软阀逻辑回路在软体机器人控制中的应用
文献摘要：
提出了一种可用于六足软体机器人步态控制的气动软阀逻辑回路,气动软阀逻辑回路由气动环形振荡器、三通双稳态软阀、手动控制器组成.由气动软阀组成的环形振荡回路可自主产生3组不同相位的气压振荡周期信号.对气动环形振荡回路振荡周期的影响因素进行了建模与分析.整个气动软阀逻辑回路具有完全柔软性且不含任何电子元件,可应用于限制电子设备使用的环境,如:躲避电信号监测、对电火花敏感等极端环境.经测试,软体机器人在3种不同工况条件下运动的步态周期分别为T1≈3.02 s、T2≈4.10 s和T3≈4.96 s.气动软阀逻辑回路可控制六足软体机器人实现预期动作.
文献关键词：
软体机器人;气动环形振荡器;气动软阀逻辑回路;步态控制;无电子化柔性控制系统
中图分类号：
作者姓名：
赵慧;谭代彬;张峰;赵宇豪
作者机构：
武汉科技大学 冶金装备及其控制教育部重点实验室, 武汉 430081;武汉科技大学 机器人与智能系统研究院, 武汉 430081
文献出处：
引用格式：
[1]赵慧;谭代彬;张峰;赵宇豪-.气动软阀逻辑回路在软体机器人控制中的应用)[J].重庆理工大学学报,2022(10):159-165
A类：
气动软阀逻辑回路,气动环形振荡器,无电子化柔性控制系统
B类：
软体机器人,机器人控制,步态控制,路由,三通,双稳态,手动控制,阀组,主产,同相,振荡周期,周期信号,建模与分析,柔软性,电子元件,电子设备,设备使用,躲避,电信号监测,电火花,极端环境,不同工况,工况条件,下运,步态周期
AB值：
0.219556
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