典型文献
基于动力学补偿的机器人电机力矩误差碰撞检测
文献摘要：
在人机交互过程中,稳定的碰撞检测是人机安全和设备自身安全的保障,因此提出了一种有负载、无附加传感器的机器人碰撞检测方法.通过对机器人动力学模型的补偿,分析机器人各关节电机力矩的误差,实现负载识别与碰撞检测.将负载的各项参数添加到动力学计算中,补偿因负载而对动力学计算造成的误差.通过对各关节电机力矩误差的分析,筛选每个速度分段内的误差极值,并对误差-速度曲线上下限的包络线进行拟合,设置动态阈值.仿真结果表明,建立的动力学补偿模型能够有效识别负载,消除末端负载的干扰,并且能够随着机器人运动速度的变化准确地实现碰撞检测功能.
文献关键词：
碰撞检测;负载补偿;电机力矩误差;动态阈值;机器人
中图分类号：
作者姓名：
游玮;詹庆荣;方明
作者机构：
埃夫特智能装备股份有限公司,安徽 芜湖 241000;安徽工程大学 人工智能学院,安徽 芜湖 241000
文献出处：
引用格式：
[1]游玮;詹庆荣;方明-.基于动力学补偿的机器人电机力矩误差碰撞检测)[J].汽车实用技术,2022(11):70-76
A类：
电机力矩误差
B类：
碰撞检测,人机交互,自身安全,关节电机,负载识别,力学计算,速度分段,极值,速度曲线,下限,包络线,动态阈值,补偿模型,机器人运动,运动速度,负载补偿
AB值：
0.278722
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