典型文献
一个基于连续体机器人的黏膜切开刀
文献摘要：
本文展示了一种多自由度黏膜切开刀的开发,该切开刀具有4个自由度,包括三个空间位置自由度和一个刀头伸缩自由度,能够通过6自由度主手进行主从控制.着重阐述了切开刀的结构设计及运动学算法的开发,并通过主从控制进行切开刀的运动验证,以及切割效果的初期实验验证.通过实现以上功能,证明该切开刀能够在手术时对黏膜进行灵活地切割,进而能够作为经自然腔道手术(NOTES:Natural Orifce Transluminal Endoscopic Surgery)的核心工具.
文献关键词：
连续体机器人;手术机器人;手术用电刀;黏膜下剥离;遥操作;经自然腔道手术
中图分类号：
作者姓名：
范克顺;陈剑箫;施国锋;林立炀;沈卢宸
作者机构：
深圳市罗伯医疗科技有限公司,广东深圳 518118
文献出处：
引用格式：
[1]范克顺;陈剑箫;施国锋;林立炀;沈卢宸-.一个基于连续体机器人的黏膜切开刀)[J].软件,2022(09):38-41
A类：
Orifce,Transluminal,手术用电刀
B类：
于连,连续体机器人,膜切,切开,开刀,多自由度,刀具,空间位置,刀头,伸缩,主从控制,运动学,切割效果,经自然腔道手术,NOTES,Natural,Endoscopic,Surgery,手术机器人,黏膜下剥离,遥操作
AB值：
0.318462
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