典型文献
基于粒子滤波的无人机自主轨迹视觉导航控制方法研究
文献摘要：
针对现有无人机导航控制方法存在的控制效果不佳的问题,提出一种基于粒子滤波的无人机自主轨迹视觉导航控制方法研究;利用粒子滤波算法,实现对无人机自主轨迹视觉导航控制方法的优化设计;采用栅格法构建无人机飞行环境地图,根据无人机的机械组成结构和工作原理,构建运动状态模型;利用内置的摄像机设备采集视觉图像,执行图像灰度转换、几何校正、滤波等预处理步骤;通过对视觉图像的特征提取,判断当前环境是否存在障碍物;利用粒子滤波算法确定无人机位姿,结合障碍物识别结果规划无人机的自主飞行轨迹;将位置、速度和姿态角的控制量计算结果,输入到安装的导航控制器中,完成无人机的自主轨迹视觉导航控制任务;通过实测分析得出结论:研究方法的速度控制误差最低为0.07％,速度控制误差最低为14％,位置控制误差的平均值为2.1 m,低于预设值;即设计的导航控制方法具有良好的控制效果.
文献关键词：
粒子滤波;无人机自主导航;轨迹视觉;导航控制
中图分类号：
作者姓名：
张玲
作者机构：
榆林职业技术学院基础部,陕西榆林 719000
文献出处：
引用格式：
[1]张玲-.基于粒子滤波的无人机自主轨迹视觉导航控制方法研究)[J].计算机测量与控制,2022(09):99-106
A类：
轨迹视觉
B类：
视觉导航,导航控制,控制方法研究,无人机导航,粒子滤波算法,栅格法,无人机飞行,飞行环境,环境地图,组成结构,运动状态,状态模型,内置,摄像机,机设备,视觉图像,灰度,几何校正,对视,机位,位姿,障碍物识别,自主飞行,飞行轨迹,姿态角,控制量,实测分析,速度控制,位置控制,预设值,无人机自主导航
AB值：
0.292432
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