典型文献
基于多传感器融合的室内自主飞行器系统
文献摘要：
设计了以多旋翼无人机为平台,基于多传感器融合、ADRC自抗扰控制、YOLOv5目标检测神经网络等技术的室内自主飞行器系统.系统以Jetson NANO为运行平台,采用ACFLY EDU飞行控制板运行核心控制部分,基于Intel RealSense T265的位置信息,融合飞行控制板IMU、高度气压计、TOF等传感器数据对无人机在室内的状态进行估计和修正,使用ROS和MAVROS构建通信系统,以提高无人机在室内飞行的平稳性.该系统可以根据控制命令或自主实现无人机一键起飞、动态室内定位、飞行姿态控制、对室内目标的检测与精准识别、航向控制与定点降落等功能.经电子设计竞赛实际测试,本系统能够不依赖传统的GPS信号和光流传感器等模块进行定位,同时具有较高的定位精度,可在室内复杂条件下完成自主飞行器既定的设计功能.
文献关键词：
多传感器融合;室内自主飞行;ADRC自抗扰控制;T265;YOLOv5神经网络;ROS
中图分类号：
作者姓名：
赵典;王新怀;徐茵;韦佳辰;徐逸飞
作者机构：
西安电子科技大学,陕西西安710126
文献出处：
引用格式：
[1]赵典;王新怀;徐茵;韦佳辰;徐逸飞-.基于多传感器融合的室内自主飞行器系统)[J].电子产品世界,2022(07):31-35,97
A类：
室内自主飞行,ACFLY,MAVROS
B类：
多传感器融合,飞行器,多旋翼无人机,ADRC,自抗扰控制,YOLOv5,目标检测,Jetson,NANO,EDU,飞行控制,控制板,Intel,RealSense,T265,位置信息,IMU,气压计,TOF,传感器数据,通信系统,平稳性,命令,一键,起飞,室内定位,飞行姿态,姿态控制,精准识别,航向控制,降落,电子设计竞赛,实际测试,本系,不依,GPS,光流传感器,定位精度,复杂条件,下完,既定,设计功能
AB值：
0.37786
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